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Moteur de recherche d'offres d'emploi CEA

Développement d'algorithmes de calibration de surfaces tactiles pour la préhension robotique H/F


Détail de l'offre

Informations générales

Entité de rattachement

Le Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA) est un organisme public de recherche.

Acteur majeur de la recherche, du développement et de l'innovation, le CEA intervient dans le cadre de ses quatre missions :
. la défense et la sécurité
. l'énergie nucléaire (fission et fusion)
. la recherche technologique pour l'industrie
. la recherche fondamentale (sciences de la matière et sciences de la vie).

Avec ses 16000 salariés -techniciens, ingénieurs, chercheurs, et personnel en soutien à la recherche- le CEA participe à de nombreux projets de collaboration aux côtés de ses partenaires académiques et industriels.  

Référence

2022-23949  

Description de l'unité

Contribuer à l'innovation technologique pour les énergie propres et sûres, la santé et le bien-être, le transport durable, l'information et les communications, l'exploration spatiale, la sûreté et la sécurité : c'est la mission du CEA-Leti. Cet institut de recherche technologique s'emploie quotidiennement à faire le lien entre la recherche en micro et nanotechnologies et les applications industrielles ou grand public dans le but d'améliorer la qualité de vie de chacun. Localisé à Grenoble (38), le Leti compte plus de 1 800 chercheurs de haut niveau et possède des bureaux aux US et au Japon.
Au sein de cet institut, le Service Systèmes de Capteurs et Electronique pour l'Energie (SSCE) mène à travers son Laboratoire Signaux et Systèmes de Capteurs (LSSC) des activités dans le domaine de la fusion de signaux capteurs, exploitant la multi-modalité via des études en traitement du signal, en traitement de l'information, et de l'algorithmique embarquée. Ces études se focalisent notamment sur les fonctions de capture de contexte et d'interaction avec l'environnement à partir de systèmes de capteurs nomades.

Description du poste

Domaine

Sciences pour l'ingénieur

Contrat

Stage

Intitulé de l'offre

Développement d'algorithmes de calibration de surfaces tactiles pour la préhension robotique H/F

Sujet de stage

L'objectif du stage consiste à développer un (des) algorithme(s) de traitement permettant de calibrer cette matrice sensible. Cette calibration englobe l'homogénéisation de la réponse des pixels, la conversion de leur mesure en un effort, et l'estimation du poids total appliqué sur la matrice.

Après s'être familiarisé avec le fonctionnement de la matrice, le candidat effectuera un rapide état de l'art pour identifier les techniques de calibration déjà mises en œuvre dans le domaine. Il pourra s'en inspirer pour proposer une (des) approche(s) adaptée(s) aux spécificités de la matrice. Il définira le protocole expérimental et conduira les campagnes d'acquisition pour constituer la base de données sur laquelle il pourra ensuite s'appuyer pour développer et valider son (ses) algorithme(s). Plusieurs algorithmes pourront être implémentés pour évaluation de leurs performances et comparaison.

Durée du contrat (en mois)

6

Description de l'offre

Le LSSC souhaite faire progresser le monde de la robotique et de la manipulation dextre, en mettant à profit ses compétences en capteurs, systèmes de capteur et en traitement du signal. Il s'investit plus particulièrement dans le domaine du toucher artificiel à l'aide de capteurs issus des instituts technologiques du CEA. Dans ce contexte, il a développé un capteur tactile souple, fin, et déformable, à base de matériau piézorésistif. Ce capteur se présente sous la forme d’un ensemble de pixels sensibles disposés en matrice sur la surface d’une phalange pour doter le robot du sens du toucher.

 

L’objectif du stage consiste à développer un (des) algorithme(s) de traitement permettant de calibrer cette matrice sensible. Cette calibration englobe l’homogénéisation de la réponse des pixels, la conversion de leur mesure en un effort, et l’estimation du poids total appliqué sur la matrice.

Des travaux préliminaires ont été menés en exploitant des techniques typées intelligence artificielle et pourront être poursuivis. Un banc expérimental a également été développé et sera disponible pour solliciter la matrice en effort. Il permet de rapatrier l’ensemble des mesures (banc et matrice), de les synchroniser, de les visualiser en temps réel, et de les enregistrer pour post-traitement.

Après s’être familiarisé avec le fonctionnement de la matrice, le candidat effectuera un rapide état de l’art pour identifier les techniques de calibration déjà mises en œuvre dans le domaine. Il pourra s’en inspirer pour proposer une (des) approche(s) adaptée(s) aux spécificités de la matrice. Il définira le protocole expérimental et conduira les campagnes d’acquisition pour constituer la base de données sur laquelle il pourra ensuite s’appuyer pour développer et valider son (ses) algorithme(s). Plusieurs algorithmes pourront être implémentés pour évaluation de leurs performances et comparaison.

Moyens / Méthodes / Logiciels

Environnement de développement Python, capteurs, banc de caractérisation

Profil du candidat

-          compétences fortes en machine learning et en traitement du signal

-          rigueur et qualité de programmation sous Python

-          goût pour l’expérimentation

-          intérêt pour la recherche bibliographique

-          autonomie et capacité d'adaptation

-          qualité organisationnelle pour définition et priorisation des actions dans le temps

-          qualité rédactionnelle recommandée

Localisation du poste

Site

Grenoble

Localisation du poste

France, Auvergne-Rhône-Alpes, Isère (38)

Ville

Grenoble

Critères candidat

Diplôme préparé

Bac+5 - Diplôme École d'ingénieurs

Formation recommandée

Sciences des données

Possibilité de poursuite en thèse

Oui

Demandeur

Disponibilité du poste

01/03/2023