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Moteur de recherche d'offres d'emploi CEA

POST-DOCTORAT 2 ANS EN ROBOTIQUE MOBILE / SYSTEME EMBARQUE H/F


Détail de l'offre

Informations générales

Entité de rattachement

Le Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA) est un organisme public de recherche.

Acteur majeur de la recherche, du développement et de l'innovation, le CEA intervient dans le cadre de ses quatre missions :
. la défense et la sécurité
. l'énergie nucléaire (fission et fusion)
. la recherche technologique pour l'industrie
. la recherche fondamentale (sciences de la matière et sciences de la vie).

Avec ses 16000 salariés -techniciens, ingénieurs, chercheurs, et personnel en soutien à la recherche- le CEA participe à de nombreux projets de collaboration aux côtés de ses partenaires académiques et industriels.  

Référence

2022-22106  

Description de l'unité

Le LIST est un institut de recherche technologique du CEA spécialisé dans la conception et le développement de systèmes numériques complexes (https://list.cea.fr). Au sein du Département Intelligence Ambiante et Systèmes Interactifs du LIST, le Service de Robotique Interactive (SRI) est chargé de conduire des programmes de R&D nationaux, européens et internationaux dans le domaine de la robotique en collaboration avec des partenaires universitaires et industriels. La recherche menée porte sur la conception des systèmes robotiques en interaction ou coopérant avec l'homme. Elle se focalise sur les aspects mécatronique et contrôle commande des systèmes complexes et s'applique à en développer les technologies ainsi que les outils et méthodes de conception. Les domaines d'application sont l'industrie manufacturière, l'agriculture, l'industrie nucléaire ou encore le transport.

Description du poste

Domaine

Mathématiques, information  scientifique, logiciel

Contrat

Post-doctorat

Intitulé de l'offre

POST-DOCTORAT 2 ANS EN ROBOTIQUE MOBILE / SYSTEME EMBARQUE H/F

Sujet de stage

En soutien à son activité dans le cadre de projets de recherche, le service souhaite recruter un(e) Post-doctorant(e), avec une spécialité et une expérience en programmation de systèmes embarqués temps réel autonomes intégrant des capteurs multiples.

Durée du contrat (en mois)

24

Description de l'offre

La personne recrutée participera dès son arrivée à la réalisation des travaux suivants :

  • Implémentation sous ROS du système de navigation autonome d’un véhicule électrique à 4 roues indépendamment motrices et directrices, équipé de divers capteurs. Un contrôleur devra gérer la commande de l’ensemble des organes de contrôle du véhicule (direction x4, moteur x4, freins x4). Un contrôleur prédictif sera considéré, ainsi qu’un module IA dédié au réglage temps-réel des paramètres de ce contrôleur. La navigation autonome sera réalisée par le suivi d’un chemin de référence dans une carte complexe (multi-layer map) contenant des informations géométriques et plus haut-niveau.
  • Développement d’une solution de génération de trajectoire locale multi-robots en temps-réel. Une approche distribuée sur horizon glissant est envisagée. Elle doit garantir l'évitement des collisions avec des obstacles statiques et entre robots communiquant entre eux. Un solveur des problèmes d'optimisation sous-jacents sera nécessaire.

Vous aurez pour mission l’intégration d’un système de navigation autonome embarqué temps réel et la prise en charge de tâches de projet de recherche dans le cadre des activités du laboratoire en développement de robotique mobile autonome :

  • mise au point logicielle ;
  • expérimentation.

Moyens / Méthodes / Logiciels

Langages C++, Python, middleware ROS, OS temps réel et informatique embarquée

Profil du candidat

Titulaire d'un doctorat avec compétences en développement sur systèmes embarqués ; et connaissance des algorithmes de navigation autonome : modélisation cinématique et dynamique, commande non-linéaire, planification.

Intuitivité, rigueur et autonomie, bon relationnel et goût pour le travail collaboratif.

Goût pour le développement expérimental.

Localisation du poste

Site

Saclay

Localisation du poste

France, Ile-de-France, Essonne (91)

Ville

Palaiseau

Critères candidat

Langues

Anglais (Intermédiaire)

Formation recommandée

Bac +8

Demandeur

Disponibilité du poste

01/10/2022