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Moteur de recherche d'offres d'emploi CEA

Programmation par démonstration avancée de robot H/F


Détail de l'offre

Informations générales

Entité de rattachement

Le Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA) est un organisme public de recherche.

Acteur majeur de la recherche, du développement et de l'innovation, le CEA intervient dans le cadre de ses quatre missions :
. la défense et la sécurité
. l'énergie nucléaire (fission et fusion)
. la recherche technologique pour l'industrie
. la recherche fondamentale (sciences de la matière et sciences de la vie).

Avec ses 16000 salariés -techniciens, ingénieurs, chercheurs, et personnel en soutien à la recherche- le CEA participe à de nombreux projets de collaboration aux côtés de ses partenaires académiques et industriels.  

Référence

2021-18958  

Description de l'unité

Vous êtes spécialisé ou passionné de développement logiciel et de robotique? Vous aimez résoudre des problèmes complexes et concrets ?

Le Service de Robotique Interactive du CEA est spécialisé dans le domaine de l'interaction homme-robot, qui couvre notamment les domaines de la robotique collaborative, des exosquelettes et de la télé-manipulation. Pour piloter ses robots, le laboratoire développe ses propres outils logiciels, du contrôleur robotique temps réel aux IHM de supervision 3D et de programmation intuitive.
Aperçu ici : https://youtu.be/qXw9TYYuX9s

Un des principaux challenges au déploiement de la robotique dans l'industrie est de proposer des robots facilement programmables sans compétences en robotique et en informatique. Dans ce cadre, le CEA développe des briques technologiques (contrôle en effort, guides virtuels…) afin de réaliser une programmation par démonstration efficace et safe permettant à un opérateur non expert de définir des tâches réalisées ensuite par un robot.

Description du poste

Domaine

Mathématiques, information  scientifique, logiciel

Contrat

Stage

Intitulé de l'offre

Programmation par démonstration avancée de robot H/F

Sujet de stage

Les travaux de ce stage s'inscrivent dans la réalisation d'un projet européen MERGING (http://www.merging-project.eu/) qui vise, entre autres, à automatiser la fabrication de panneaux de bus en composite.
Lors de la phase de programmation de la tâche, le contexte est utilisé pour générer automatiquement des guides virtuels [1]. Ces guides permettent à l'opérateur de manipuler plus facilement et rapidement le robot sur des portions de tâches a priori connues. Afin d'être flexible aux imprévus dans un environnement dynamique, l'opérateur doit pouvoir modifier à tout moment le guide sur lequel il est contraint.
Des travaux sur la modification des guides ont été initiés dans le cadre d'une thèse [2]. L'objectif du stage est d'appliquer et poursuivre ces travaux.

Durée du contrat (en mois)

6

Description de l'offre

Vous rejoindrez l’équipe « software », constituée d’une quinzaine de permanents répartis entre Palaiseau et Bordeaux, pour mener des activités de recherche dans le domaine de la programmation par démonstration assistée.

Votre mission principale sera de mettre en œuvre les travaux initiés dans la thèse [2] et de les enrichir.

 

Pour cela, le stage s’organisera en 3 parties :

-         Mise en œuvre des travaux de thèse

-         Identification des limites actuelles et proposition de solutions

-         Evolution des modalités/stratégies de modification des guides (via réalité virtuelle/augmentée par ex)

 

Les travaux seront appliqués sur un cas d’usage d’un industriel qui souhaite automatiser la fabrication de panneaux de bus en composite (projet européen MERGING (http://www.merging-project.eu/) ).

 

[1] Luc Joly, Thèse « Commande hybride position/force pour la teleoperation : une approche basee sur des analogies mecaniques », 1997, http://www.theses.fr/1997PA066673
[2] Susana Sanchez Restrepo, Thèse « Intuitive, iterative and assisted virtual guides programming for human-robot comanipulation », 2018, http://www.theses.fr/2018TOU30035

Profil du candidat

Formation/expérience solide en robotique, mathématiques et développement logiciel (concepts POO, Python, C++). La maîtrise de Linux et des outils de développement courants (CMake, GIT, GDB) est un plus.

Plus généralement, vous devrez faire preuve d’une très bonne capacité d’analyse, de rigueur, et apprécier le travail en équipe.

Localisation du poste

Site

Autre

Localisation du poste

France, Nouvelle-Aquitaine, Gironde (33)

Ville

Pessac

Critères candidat

Diplôme préparé

Bac+5 - Diplôme École d'ingénieurs

Possibilité de poursuite en thèse

Oui

Demandeur

Disponibilité du poste

01/02/2022