Pause
Lecture
Moteur de recherche d'offres d'emploi CEA

Simulations de Lidar interactives et réalistes H/F


Détail de l'offre

Informations générales

Entité de rattachement

Le Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA) est un organisme public de recherche.

Acteur majeur de la recherche, du développement et de l'innovation, le CEA intervient dans le cadre de ses quatre missions :
. la défense et la sécurité
. l'énergie nucléaire (fission et fusion)
. la recherche technologique pour l'industrie
. la recherche fondamentale (sciences de la matière et sciences de la vie).

Avec ses 16000 salariés -techniciens, ingénieurs, chercheurs, et personnel en soutien à la recherche- le CEA participe à de nombreux projets de collaboration aux côtés de ses partenaires académiques et industriels.  

Référence

2021-19144  

Description de l'unité

Au cœur du Plateau de Saclay (Île-de-France), l'institut CEA LIST focalise
ses recherches sur les systèmes numériques intelligents. Porteurs d'enjeux économiques et sociétaux majeurs, ses programmes de R&D sont centrés sur les systèmes interactifs (intelligence ambiante), les systèmes embarqués (architectures, ingénierie logicielle et systèmes), les capteurs et le traitement du signal (contrôle industriel, santé, sécurité, métrologie).
Au sein du CEA LIST, le Laboratoire de Simulation Interactive (LSI) développe une plateforme de simulation multi-physique interactive mettant en jeu un ou plusieurs utilisateurs en exploitant les technologies de Réalité Virtuelle (RV) et de Réalité Mixte (RM). Cette plateforme, dénommée XDE Physics, permet de simuler la manipulation et les interactions de l'ensemble des systèmes, pièces rigides, articulées ou déformables (câbles) directement sur les maquettes numériques. Elle permet également de valider des scénarios incluant l'opérateur pour étudier l'ergonomie du poste de travail par l'introduction de son avatar dans la simulation dynamique. Centrées sur les noyaux de simulation interactive, les activités de l'équipe vont jusjusqu'à la mise au point d'applicatifs, répondant aux contextes d'usage de ses partenaires industriels (manufacturing pour l'automobile et l'aéronautique, énergie, santé).

Description du poste

Domaine

Systèmes d'information

Contrat

Stage

Intitulé de l'offre

Simulations de Lidar interactives et réalistes H/F

Sujet de stage

Les lidars mobiles portés par opérateurs ou des dispositifs automatiques (drones, robots mobiles) sont couramment utilisés dans l'industrie pour effectuer régulièrement des relevés 3D d'installations et d'équipements. Des besoins de simulations sont donc apparus pour mesurer les performances des dispositifs, optimiser des parcours ou encore construire des datasets pour de l'apprentissage. Il s'agit lors de ce stage de poursuivre le développement d'un outil de simulation existant afin d'étendre son domaine d'application et d'accroitre ses fonctionnalités .

Durée du contrat (en mois)

6

Description de l'offre

Le LSI a développé un outil de simulation Lidar et caméra de profondeur en l'intégrant dans la plateforme Unity. Celui-ci peut s'exécuter sur CPU ou GPU. Il implémente un modèle simple par ray-casting avec prise en compte d'un bruit fonction de la distance et de la reflectivité au point relevé. Initialement dédié aux seuls lidars terrestres fixes, il est limité à des scènes fixes. Les buts de ce stage sont :

  1. de pouvoir évoluer dans un monde dynamique avec affichage interactif des scans simulés et de la couverture pour des modèles 3D complexes (voir [1])
  2. d'améliorer le réalisme du modèle :
    • en prenant en compte la divergence du faisceau ainsi que la durée du signal lumineux émis afin de créer des points mixtes en dehors des surfaces comme dans [2],
    • en modélisant le phénomène de rolling-shutter induit par le déplacement du Lidar,
    • en simulant l'interaction du faisceau avec l'atmosphère.

[1] Y. Song, S. Naji, E. Kaufmann, A. Loquercio and D. Scaramuzza, Flightmare: A Flexible Quadrotor Simulator, https://arxiv.org/pdf/2009.00563.pdf
[2] Lukas Winiwarter, Alberto Manuel Esmorís Pena, Hannah Weiser, Katharina Anders, Jorge Martínez Sanchez, Mark Searle, and Bernhard Höe, Virtual laser scanning with helios++: A novel take on ray tracing-based simulation of topographic 3d laser scanning, 2021.

Moyens / Méthodes / Logiciels

Géométrie 3D, traitement du signal, langages C++/C#/Cuda, librairie Nvidia Optix, Unity, Git.

Profil du candidat

Bonne qualité rédactionnelle et de communication en français et en anglais, rigueur dans l’analyse et la démarche.

Localisation du poste

Site

Saclay

Localisation du poste

France, Ile-de-France, Essonne (91)

Ville

Palaiseau

Critères candidat

Diplôme préparé

Bac+5 - Master 2

Formation recommandée

Ingénieur, Master 2 Recherche

Possibilité de poursuite en thèse

Non

Demandeur

Disponibilité du poste

01/02/2022