Contexte

L’un des domaines d’activité du Service de Robotique Interactive (SRI) du CEA LIST concerne la conception de télémanipulateurs à retour d’effort, notamment pour des applications dans le secteur nucléaire. Dans ce cadre, le projet des boîtes à gants du futur a vu le jour, avec pour objectif d’éloigner autant que possible l’opérateur des zones radioactives.

L’une des missions de ce projet consiste à intégrer un robot à l’intérieur d’une boîte à gants (BàG), piloté à distance et en temps réel (téléopération) par un opérateur à l’aide d’un bras robotisé. Un retour d’effort était souhaité sur les organes terminaux des deux robots : la pince bi-digitale du robot situé dans la BàG et la poignée du robot maître. Ces deux dispositifs ont été conçus et fabriqués par le laboratoire, sur la base d’un actionneur miniature à retour d’effort, une technologie propriétaire du CEA.

Objectif du stage

L’objectif de ce stage est double :

-        Conception et mise en place d’un banc de test permettant de qualifier et quantifier la robustesse mécanique et la performance de l’actionneur miniature (fil rouge) :

• Participer à la rédaction du cahier des charges
• Concevoir le banc de test permettant une étude paramétrique des solutions testées
• Être source de proposition de choix technologiques permettant d’améliorer la performance et la robustesse de l’actionneur mécanique
• Réaliser des campagnes d’essais et des mesures de performances (frottement, durée de vie, inertie, …)

-        Re-conception de la poignée du robot maître :

• Améliorer la conception de la poignée en intégrant les retours d’expérience obtenus
• Optimiser l’ergonomie de l’interface avec l’opérateur, notamment à l’aide des moyens de fabrication additive disponibles au laboratoire (impression 3D)

Encadrement et environnement de travail :

Le(a) candidat(e) rejoindra une équipe dynamique composée d’ingénieurs, de techniciens spécialisés et d’experts, travaillant sur ce projet et sur des sujets connexes. Il bénéficiera de leur expertise et des équipements de pointe du laboratoire sur le site de Nano-Innov. Le parc de machine d’impression 3D permet de fabriquer des pièces par frittage de poudre, par stéréo-lithographie et par dépôt de fils fondu (divers matériaux, y compris la possibilité de chargement en carbone). Le laboratoire possède aussi un atelier composé de machines d’usinages traditionnels (tours et fraiseuse conventionnels, découpe jet-eau, perceuses colonnes, plieuse, …) dont le(a) stagiaire sera susceptible d’utiliser.   

Nous recherchons un(e) étudiant(e) en école d’ingénieur ou master spécialisé(e) en mécanique, avec les compétences et qualités suivantes :

• Maîtrise des outils de conception assistée par ordinateur (idéalement SolidWorks).
• Goût pour les réalisations concrètes et aisance dans les travaux manuels d’assemblage et prototypage mécanique (une expérience en usinage serait un plus)
• Une vision systémique et multidisciplinaire de la robotique (électronique, automatisation, informatique) serait un atout.
• Capacité à s’intégrer rapidement dans une équipe pluridisciplinaire.
• Autonomie et rigueur dans le travail.