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Stage de fin d'études Master 2 / Ecole d'ingénieur en localisation


Détail de l'offre

Informations générales

Entité de rattachement

Le Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA) est un organisme public de recherche.

Acteur majeur de la recherche, du développement et de l'innovation, le CEA intervient dans le cadre de ses quatre missions :
. la défense et la sécurité
. l'énergie nucléaire (fission et fusion)
. la recherche technologique pour l'industrie
. la recherche fondamentale (sciences de la matière et sciences de la vie).

Avec ses 16000 salariés -techniciens, ingénieurs, chercheurs, et personnel en soutien à la recherche- le CEA participe à de nombreux projets de collaboration aux côtés de ses partenaires académiques et industriels.  

Référence

2020-14545  

Description de l'unité

Au sein du CEA LIST, le Laboratoire Vision pour la Modélisation et la Localisation est en charge d'une activité de recherche initiée dans les années 90 sur les thèmes de vision par ordinateur et machine learning pour des applications traitant de localisation dans l'environnement, localisation précise d'objets, reconstruction 3D, réalité augmentée, réalité diminuée, rendu réaliste…

Notre mission de transfert de ces technologies vers le monde industriel se réalise en amont en développant des méthodes d'analyse à la pointe de l'état de l'art en collaboration avec le monde académique et en aval en adaptant ces technologies aux contextes applicatifs de nos partenaires industriels, depuis la preuve de concept jusqu'aux prototypes préindustriels. Le laboratoire est partenaire de grands groupes industriels tels que NEXTER, TECHNIP ou encore RENAULT. Il est aussi à l'origine de start-up telles que DIOTA créée en 2009 qui développe une solution de réalité augmentée pour l'industrie ou TRIDIMEO créée en 2017 qui conçoit des solutions de reconstruction 3D temps réel basées multispectral.

Le laboratoire est composé de 11 permanents, ainsi que 4 à 5 doctorants et 3 à 4 CDD et post-docs qui viennent renforcer les activités de recherche et de transfert technologique. En moyenne, le LVML produit une quinzaine de publications dans des conférences et journaux internationaux et dépose 2 à 3 brevets par an dont environ une dizaine sont aujourd'hui exploités par nos partenaires industriels.

Description du poste

Domaine

Mathématiques, information  scientifique, logiciel

Contrat

Stage

Intitulé de l'offre

Stage de fin d'études Master 2 / Ecole d'ingénieur en localisation

Sujet de stage

Création itérative de carte magnétique pour la localisation indoor

Durée du contrat (en mois)

6

Description de l'offre

Contexte du stage :


Les algorithmes de SLAM (Localisation et cartographie simultanée) visuel/inertiel [2] permettent d’estimer en temps réel la trajectoire d’un porteur. Cependant, en absence d’information visuelle (par exemple absence de lumière), les données inertielles ne permettent d’estimer le mouvement sans dérive que pendant quelques secondes.


Afin de répondre à cette problématique, le Laboratoire de Vision pour la Modélisation et la Localisation développe des méthodes exploitant le magnétomètre en intérieur. Grâce à la création de carte magnétique [1], on peut envisager des algorithmes de SLAM visuel/inertiel/magnétique robustes aux dénis de service visuels et à la divergence inertielle. Aujourd’hui, la carte ne peut être créée qu’à posteriori, on ne peut donc pas se localiser au fil de l’eau avec le magnétomètre. C’est pourquoi le laboratoire souhaite mener des travaux sur la création itérative de carte magnétique.

Objectifs du stage :


Ce stage a pour premier objectif d’implémenter la création itérative de cartes magnétiques de [1]. Ensuite, il faudra comparer la précision de la carte obtenue par rapport aux cartes actuelles obtenues à posteriori. Enfin, il s’agira de démontrer l’intérêt de la carte itérative dans une zone où le champ magnétique change dans le temps, par exemple proche des ascenseurs quand ils se déplacent.

[1] Modeling and Interpolation of the Ambient Magnetic Field by Gaussian Process (Arno Solin, Manon Kok, Niklas Wahlström, Thomas B. Schön and Simo Särkkä) 2018.

[2] Keyframe-Based Visual-Inertial SLAM Using Nonlinear Optimization Stefan Leutenegger, Paul Furgale, Vincent Rabaud, Margarita Chli, Kurt Konolige and Roland Siegwart, 2013.

Moyens / Méthodes / Logiciels

Mathématiques appliquées, Kalman, Fusion de capteur, C++, Matlab

Profil du candidat

Le candidat devra disposer d'une bonne maîtrise du langage C++, de Matlab et de connaissances en fusion de capteur.

Localisation du poste

Site

Saclay

Localisation du poste

France, Ile-de-France, Essonne (91)

Ville

Palaiseau

Critères candidat

Langues

Anglais (Courant)

Diplôme préparé

Bac+5 - Diplôme École d'ingénieurs

Formation recommandée

Math appliquée, Robotique/Automatisme, Informatique

Possibilité de poursuite en thèse

Oui

Demandeur

Disponibilité du poste

11/01/2021