Pause
Lecture
Moteur de recherche d'offres d'emploi CEA

Saisie robotique d'objets sur la base de cartes d'affordances estimées par réseau de neurones H/F


Détail de l'offre

Informations générales

Entité de rattachement

Le CEA est un acteur majeur de la recherche, au service des citoyens, de l'économie et de l'Etat.

Il apporte des solutions concrètes à leurs besoins dans quatre domaines principaux : transition énergétique, transition numérique, technologies pour la médecine du futur, défense et sécurité sur un socle de recherche fondamentale. Le CEA s'engage depuis plus de 75 ans au service de la souveraineté scientifique, technologique et industrielle de la France et de l'Europe pour un présent et un avenir mieux maîtrisés et plus sûrs.

Implanté au cœur des territoires équipés de très grandes infrastructures de recherche, le CEA dispose d'un large éventail de partenaires académiques et industriels en France, en Europe et à l'international.

Les 20 000 collaboratrices et collaborateurs du CEA partagent trois valeurs fondamentales :

• La conscience des responsabilités
• La coopération
• La curiosité
  

Référence

2023-29001  

Description du poste

Domaine

Mathématiques, information  scientifique, logiciel

Contrat

Stage

Intitulé de l'offre

Saisie robotique d'objets sur la base de cartes d'affordances estimées par réseau de neurones H/F

Sujet de stage

L'objectif du stage consiste en la prise en main d'une approche de calcul de cartes d'affordances de l'état de l'art, son implémentation sur le setup robotique du laboratoire, sa critique et la proposition d'améliorations de l'approche et finalement, l'évaluation de ses performances sur des jeux de données de références. Selon les besoins, un jeu de données dédié pourra être créé.
Idéalement, ces travaux donneront lieu à une publication scientifique en conférence internationale, et seront poursuivis par une thèse.
[1] Neural Grasp Distance Fields for Robot Manipulation, ICRA, 2023
[2] GenDexGrasp: Generalizable dextrous grasping, ICRA, 2023

Durée du contrat (en mois)

6

Description de l'offre

Contexte du stage
Le laboratoire LVML du CEA a une longue expérience du recalage 3D d’objets rigides, aussi bien sur la modalité nuage de points que sur la modalité image, par des méthodes géométriques ainsi que par apprentissage (réseau de neurones), sur la base du modèle 3D de l’objet.

Pour interagir avec cet objet, le robot doit en plus « comprendre » comment le saisir. La perception visuelle est à nouveau une modalité très intéressante pour y parvenir, et la littérature récente propose différentes approches utilisant des réseaux de neurones.

 

 

 

 

 

Préhension bi-digitale réalisée au laboratoire et pluri-digitale issue de [2].

Objectifs du stage
 

L’objectif du stage consiste en la prise en main d’une approche de calcul de cartes d’affordances de l’état de l’art, son implémentation sur le setup robotique du laboratoire, sa critique et la proposition d’améliorations de l’approche et finalement, l’évaluation de ses performances sur des jeux de données de références. Selon les besoins, un jeu de données dédié pourra être créé.

Idéalement, ces travaux donneront lieu à une publication scientifique en conférence internationale, et seront poursuivis par une thèse.

[1] Neural Grasp Distance Fields for Robot Manipulation, ICRA, 2023

[2] GenDexGrasp: Generalizable dextrous grasping, ICRA, 2023

 

Compétences

Le candidat devra maîtriser trois technologies clés : la robotique sous ROS/ROS2 (àmaîtrise de la stack ROS et compréhension des problèmes fondamentaux de la robotique), la programmation en C++ et l’apprentissage profond en python/Pytorch ou tensorflow.

Une expérience en vision par ordinateur est un plus.

Il s’agit d’un stage recherche. Curiosité et esprit d’initiative sont attendus de la part du candidat.

Localisation du poste

Site

Saclay

Localisation du poste

France, Ile-de-France, Essonne (91)

Ville

Palaiseau

Critères candidat

Possibilité de poursuite en thèse

Oui